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ESP32 と Blynk と 円形ロボットシャーシキット と

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かわいい円形ロボットシャーシキットをAdafruitで購入したので、ESP32載っけて Blynk でWiFiラジコンつくりました♪

構成

部品

円形ロボットシャーシキット

Adafruitで輸入購入しました。本体価格 $19.95、送料は一番グレードの低いトラッキングのないコースで$25.40の合計 $45.35でした。17/6/26購入で17/7/7着でした。

 

ミニローバーキット #adafruit

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組み立ても簡単でした!

国内購入ですとモータ別売りだけど、スイッチサイエンスでも購入できます。

円形ロボットシャーシキット(二層・タイヤ付き) - スイッチサイエンス
頑丈なミニチュアロボットのシャーシキットです。初心者から上級者まで様々なレベルの方に使ってもらえるようデザインされています。シャーシは2枚の厚さ1.5 mmのアルミ板から構成され、センサやサーボなどを取り付けられる穴がいくつもあけられています。ねじ止めな...

blynk設定

ここではスマホアプリのblynkでBLE32とWiFi通信でし車を動かします。

新規プロジェクトを作成します。ハードウェアはESP32 Dev Boardを選択。Conection TypeにはWiFiを指定します。
AUTH TOKENはArduinoコード生成時に使用しますのでメール送信しメモします。

ウィジェットとしてジョイスティックを配置します。

ジョイスティックの設定はヴァーチャルピンV0に2軸の数値を出力します。x, yの値はそれぞれ最小-255 最大255としました。モータを制御して車を動かします。

Arduinoプログラム

ESP32をArduinor IDEでプログラミングを行います。Arduino IDEでの開発用ソースがインストール方法と共に以下にアップされています。参照ください。
 https://github.com/espressif/arduino-esp32

BlynkのArduino用 最新ライブラリは以下にあります。
 https://github.com/blynkkk/blynk-library

[スケッチの例] -> [Blynk] -> [Boards_WiFi]-> [ESP32_WiFi] を参考にコード生成しました。

ESP32はanalogWriteが使用できない!

モータドライバの各入力にアナログ電圧(PWM出力)を印加することでモータのスピードを制御するのですが、なんとESP32はanalogWriteが使えなかった。。。

かわりにledcWriteというのが使えるようです。
[スケッチの例] -> [ESP32] -> [examples]-> [AnalogOut] -> [LEDCSoftwareFade]
によると、

  • ledcSetup(channel, freq, resolution_bits)
    channel ;0~15の16個の出力を指定できる
    freq:PWMの周波数
    resolution_bits:出力電圧(デューティー比)の分解能(1~16bit) 8bitなら分解能256
  • ledcAttachPin(pin, channel)
    pin:マイコンピンの指定
    channel:ledcSetupで設定したチャンネル指定
  • ledcWrite(fchannel, duty)
    channel:ledcSetupで設定したチャンネル指定
    duty:ledcSetupで設定した分解能でデューティー比を指定

でアナログ電圧(PWM)出力できます。周波数が指定できるのは非常に便利ですねぇ(^o^)

動作

 

#esp32 と #blynk でらじこ

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#blynk で #ラジコン

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この車かわいい 😮 。BB-8つくれそう。。。

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