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ラズパイカメラでFPVラジコンカー自作

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ラズパイカメラモジュールを入手したので前々からやってみたかったFPVラジコンカーを作ってみました。
FPV(First Person View)とはドローンやラジコンにカメラを搭載して、映像を観ながら機体を操作する技術です。今回はスマホをコントローラにして自作してみました。

ラズパイカメラモジュールでストリーミング

hackster.ioのコンテストの賞金sparkfunギフト$30券でラズパイカメラモジュールゲットしました!

circuito.ioでブレッドボーディング

Raspberry Pi Camera Module V2
DEV-14028: This 8mp camera module is capable of 1080p video and still images that connect directly to your Raspberry Pi. This is the plug-and-play-compatible latest v

Sparkfunは送料が安かったです。一番グレードの低いコースで送料$4.17でした。
但し、トラッキングはできず遅いです。5/2に発注して5/23に届きました。

国内だと以下が一番安いでしょうか。

今回はラズパイZero(+WiFi USB ドングル)にこのカメラを接続してストリーミングします。

せっかくなのでラズパイZeroのケースも買いました。カメラ穴が空いたフタもあり専用カメラモジュール用ケーブルも同梱でます。スタイリッシュ!

Raspberry Pi Zero ケース - スイッチサイエンス
Raspberry Pi公式のRaspberry Pi Zero用ケース。カメラ用、GPIO用、通常用と3種類のカバーが付属します。

カメラ認識

ラズパイZeroとカメラモジュールが接続されたのでカメラを認識させます。

  • ラズパイアイコン->設定->Raspberry Piの設定

     
  • インターフェース->カメラの有効を選択
    再起動でカメラが認識されます。

ストリーミング設定

カメラ動画ストリーミングにはMJPG-streamerを使用します。

Raspberry Pi 2 のカメラを motion から MJPG-streamer に変更

上記ブログはwebカメラを使用したのでのですが今回はカメラモジュールですのでインストール方法が異なりました。

MJPG-streamerインストール

mjpeg sreamer起動

320✕240ピクセル、15フレームでストリーミングします。画面を回転させる場合は -rotで回転角度指定。

ブラウザでストリーミング

で見れます♪

 

#ラズパイ zero & カメラモジュール でストリーミングテスト 遅延大きい はやくラズパイZero W欲しい。。。

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ちょっと遅延がありますが。。。できました!!

参考

ラジコンカー組み立て

以前作ったラジコンカーをベースに組み立てました。

Blynk で BLE 制御ラジコン!

またラズパイカメラは2軸のカメラマウントで動かせるようにします。

2軸 カメラマウント 試してみた

構成

部品

blynk設定

ここではスマホのblynkアプリでBLEでマイコン制御し車とカメラを動かします。

新規プロジェクトを作成します。ハードウェアではAdafruit製品がまだないのでとりあえずArduino UNOを選択。Conection TypeにはBLEを指定します。
AUTH TOKENはArduinoコード生成時に使用しますのでメール送信します。

ウィジェットとしてVideo Streaming、BLE、ジョイスティック、スライダーを2個 配置します。

URLにhttp://ラズパイZeroのローカルIPアドレス:8080/?action=streamを指定してラズパイカメラの映像を表示します。

ジョイスティックの設定はヴァーチャルピンV0に2軸の数値を出力します。
x, yの値はそれぞれ最小-255 最大255としました。モータを制御して車を動かします。

2軸カメラマウンタを動かすスライダ値はそれぞれヴァーチャルピンV1, V2に出力し最小-255 最大255としました。またSend on ReleaseはOFFにしてスライダを動かす途中でもデータ送信するようにします。

Arduinoプログラム

BlynkのArduino用 最新ライブラリは以下にあります。
 https://github.com/blynkkk/blynk-library

[スケッチの例] -> [Blynk] -> [Boards_BLE]-> [Adafruit_Feather_32u4_BLE]を参考にコード生成しました。

動作

 

FPVラジコン自作ー! #ラズパイ #raspberrypi #raspizero #blynk

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FPVラジコン コントローラ画面 #blynk

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Blynk越しのストリーミングだと遅延 更に大きい。。。

やっぱコントローラとは別機でモニタリングしてヘッドマウントディスプレイに仕込みたいな♪

あとラズパイzeroUSB WiFiドングル ジャマ(´;ω;`)。。。はやくWiFIBLE内蔵のRaspberry Pi Zero Wほしいなぁ。

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